La tour d'Auriac, plus connue sous le nom de "Tour des Pénitents" est la seule conservée aujourd'hui sur la quinzaine de tours défensives qui complétaient les remparts entourant la ville de Mende au XVe siècle.
De forme semi-circulaire, elle était adossée au rempart dont un morceau du chemin de ronde est encore perceptible.
Elle a été largement modifiée à la fin du XVIe siècle.
Les murailles seront démontées à partir 1768.
La tour d’Auriac a été conservée car elle servait déjà de clocher à la chapelle des pénitents, construite en 1657 pour la confrérie des Pénitents blancs, confrérie fondée en 1626.
La Tour des pénitents n'est accessible que lors de certaines visites guidées.
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